更新于 2月4日

力控算法工程师(人形机器人上肢交互控制)

2.5-5万
  • 杭州西湖区
  • 1-3年
  • 硕士
  • 全职
  • 招1人

职位描述

机器人算法运动控制算法动力控制运动规划移动机器人工业机器人人形机器人人工智能工业自动化计算机软件计算机硬件
主要职责
1. 臂-手力控算法开发:
· 设计并实现适用于机器人手臂的力/位混合控制、阻抗/导纳控制算法,实现与环境的安全、柔顺交互。
· 研发基于模型的力控策略,应对未知环境接触和不确定动力学。
· 探索并开发手部抓握的力控策略,实现稳定且不损坏物体的抓取。
2. 精细操作与协作控制:
· 开发双臂协调控制算法,完成搬运、装配等需要双臂配合的任务。
· 设计与人类进行物理协作(如共同搬运物体)的安全控制策略。
· 实现基于外部力矩观测器的碰撞检测与反应策略。
3. 仿真与实验验证:
· 在仿真环境(如 MuJoCo, Isaac Sim)中搭建并验证臂-手交互任务。
· 将算法部署到真实机器人上,进行从单关节到整臂、再到双手的系统集成与调试。
· 设计详细的实验方案,量化评估算法的交互性能、安全性和鲁棒性。
4. 跨学科协作:
· 与感知团队合作,将视觉、触觉信息融入力控回路,实现“眼看-手碰”的闭环。
· 与规划团队协作,为高层任务规划提供可行的力控约束和接口。
· 与硬件团队协同,优化关节扭矩 sensing 和驱动器的性能。
任职要求
1. 学历与专业: 硕士及以上学历,机器人学、控制科学与工程、机械电子、计算机等相关专业。
2. 工作经验: 在机器人力控/交互控制领域有2年及以上相关项目或研究经验。
3. 专业知识:
· 精通机器人动力学 及力控原理(阻抗控制、导纳控制、力位混合控制)。
· 对 机器人状态估计(如外力估计、接触力估计)有深入理解。
· 熟悉常见的 抓取力学 和抓取规划基础。
4. 工程技能:
· 熟练掌握 C++ 和 Python,具备在 Linux 和 ROS/ROS 2 框架下进行算法开发与部署的能力。
· 拥有在真实机器人系统上实现和控制算法的实际经验。
5. 个人素质: 具备出色的分析问题和解决问题的能力,对解决极具挑战性的工程技术问题充满热情,具备优秀的团队沟通和协作能力。
优先考虑:
1. 在协作机器人、人形机器人上半身或灵巧手领域有直接力控算法开发经验者。
2. 拥有 双臂协调控制 或 人类-机器人物理交互 项目经验者。
3. 熟悉 模型预测控制 在操作任务中的应用,或有基于 强化学习 的交互策略开发经验。
4. 有使用 触觉传感器 并将其反馈用于力控回路的经验。
5. 熟悉 MoveIt 2 等机器人操作框架及其力控扩展。

工作地点

杭州西湖区西湖科技园-西园西湖科技园西园九路1号永创智能大厦

职位发布者

李玉焕/招聘专员

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杭州永创智能设备股份有限公司(股票简称为“永创智能”,股票代码为603901)自成立以来公司一直专注于从事包装设备及配套包装材料的研发设计、生产制造、安装调试与技术服务,以技术为依托为客户提供包装设备解决方案。公司品牌在国际上也具有一定的影响力,产品销往美国、德国、韩国、意大利等五十多个国家和地区。杭州永创智能设备股份有限公司坐落于西湖区西湖经济科技园区,具有120000平方米的生产厂房,已有上千名员工。现因公司大发展需要向社会高薪诚聘各类人才。 http://www.youngsunpack.com/chinese2015/aboutus.shtml杭州永创智能设备股份有限公司(简称永创智能)成立于2002年,总部位于杭州市高新技术产业园——西湖科技园,于2015年5月29日在上交所主板上市(股票代码603901)。自成立以来公司专注于包装装备及配套材料的研发设计、生产制造、安装调试与技术服务。经过十余年的发展,永创智能已成为全国智能包装装备系统领域的行业知名企业,国内大型整套包装生产线解决方案提供商,为客户提供离散/混合型智能包装系统。下设海内外子/分公司13家。永创智能秉承自主创新的理念,始终坚持把科技创新作为企业生存与发展的源泉和动力,对科研机构不断加大投入。目前拥有科研人员200余名。在智能制造的产业背景、公司经营指标连年增长,拥有授权专利430项,其中发明专利56项(含PCT18项)。 2008年被评为国家高新技术企业,2010年被认定为国家火炬计划重点高新技术企业,2015年成为中国液态食品包装机械企业十强,2016年荣获“中国食品工业智能制造试点示范企业”; 2016年、2017度工信部智能制造综合标准化与新模式应用项目联合体承担单位,主持或参与多家国家/行业标准,已颁布15项;是中国食品和包装机械工业协会常务理事与副理事长单位、浙江省物联网产业协会理事单位、全国包装机械标准化技术委员会成型装填封口集合机械分技术会委会秘书处单位;建有“国家认定企业技术中心”、“包装物联网自主控制省级重点企业研究院”、“省级博士后工作站”等9个国/省级科技创新平台;公司有效专利合计430项,其中国内发明43项,境外注册商标7项,国际发明专利22项;曾多次荣获国家重点新产品、浙江省科技进步奖、浙江省优秀工业新产品新技术奖。
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