职位描述
伺服电机电控算法工业机器人
工作地点可选：广东中山、深圳光明
岗位职责:
1. 技术战略与架构规划：主导机器人关节模组伺服算法技术路线规划与架构设计，深度研判行业技术趋势，制定符合产品定位的算法研发战略，为关节模组的核心竞争力提供技术支撑；
2. 负责设计、实现和优化关节模组电流环、速度环和位置环的控制算法，确保其具备高带宽、高稳定性和强鲁棒性；
3. 负责设计和实现非线性补偿（如摩擦、齿隙、转矩波动等）、振动抑制、扰动观测器、负载/惯量在线辨识、参数自整定、阻抗控制、力位混合控制等，支撑机器人高动态场景的高精度运动控制需求，提升关节模组在复杂工况下的鲁棒性；
4. 研究与落地模型预测控制、自适应控制、滑膜变结构控制等先进控制策略在伺服驱动系统中的应用；
5. 开发和优化自动/半自动伺服参数整定流程和工具，降低现场调试门槛，并保证性能一致性；
6. 在真实的关节模组和机器人整机上进行算法性能调试与验证，解决振动、噪声、跟踪误差过大等实际问题；
7. 建立电机、减速器和负载的数学模型，用于控制算法的前期仿真和设计；
8. 分析与优化算法的CPU执行时间和内存占用，确保软件在硬件平台上稳定运行；
9. 方案输出与支持：为客户提供技术方案支持，包括需求分析、性能指标定义测试验证报告输出，推动算法在具体场景的应用落地；
10. 编写详尽的技术文档，包括算法设计文档、接口文档和调试指南；
任职要求:
1. 本科及以上学历，控制理论与控制工程、电力电子、机械电子工程等相关专业；
2. 5年以上伺服驱动控制算法开发经验，有机器人关节、工业伺服驱动器项目经验，有从0到1开发和调试伺服算法的完整经验，有成功的产品量产经验；
3. 精通经典控制理论和现代控制理论，如PID控制、频域设计、系统辨识等；
4. 精通电机原理与驱动技术、永磁同步电机FOC控制理论；
5. 精通观测器理论，对扰动观测器、龙伯格观测器、和系统稳定性判断方法，熟悉环路整定方法，常见PI控制器参数整定方法；
6. 精通MATLAB/Simulink进行控制系统设计、仿真和代码生成，熟练使用C/C+＋进行算法开发与代码实现；
7. 掌握伺服系统硬件原理，如IGBT驱动、电流采样、编码器信号处理；
8. 具备优秀的问题分析与解决能力，能够从复杂的现象（如振动、噪声、误差）中定位到问题根本原因，并提出有效的算法解决方案；
9. 对性能指标有极致的追求，同时注重算法的稳定和鲁棒行；
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