嵌入式软件工程师

岗位职责
1. 需求分析与方案设计，参与产品需求评审，进行技术可行性分析。
2. 编写和优化各类硬件外设的驱动，包括但不限于ADC、GPIO、定时器、通信接口（SPI, I2C, UART等）。
3. 依据产品需求，编写应用程序实现硬件控制、通信协议、业务逻辑等功能。
4. 负责机器人控制器中FPGA/ARM逻辑的设计、编码、仿真、测试和调试。
5. 对系统进行性能分析和优化，包括内存管理、CPU负载、中断响应时间等，确保系统满足严格的实时性要求。
6. 开发、集成和维护工业实时以太网总线（如EtherCAT, PROFINET）及现场总线（如CANopen）的通信栈，确保与伺服驱动器、IO模块的稳定高速数据交互。
7. 与硬件工程师、算法工程师紧密协作，进行软硬件联调，解决复杂的系统级问题，持续提升系统的实时性、稳定性和可靠性。
8. 编写详细的设计文档、接口文档和测试报告。
9. 参与机器人控制器嵌入式软件架构设计，负责基于实时操作系统（RTOS）的固件开发、调试与维护。

任职要求
1. 本科以上学历，计算机、电子、自动化等相关专业，且具备5年以上相关经验；
2. 精通多种主流处理器架构，涵盖如STM32系列，TI C2000系列，以及多核异构SoC(如Xilinx Zynq UltraScale+ )，具备底层驱动到应用层开发的全面能力。
3. 精通Verilog HDL或VHDL。需要具备扎实的数字电路设计基础，能够进行RTL级设计和优化。
4. 精通 Keil，IAR Embedded Workbench，Visual Studio Code及Quartus等嵌入式开发环境。
5. 精通C/C++语言编程，具备扎实的数据结构和软件工程知识，代码风格良好。
6. 熟练掌握Ethernet，USB，UART，SPI，I2C，CAN等常用接口。
7. 具有FPGA内实现多路并发的电机PWM波形生成、编码器（如增量式编码器、多摩川编码器、BISS-C、EnDat 2.2等）数据高速采集和解算开发经验。
8. 拥有丰富的实时操作系统开发经验，熟练掌握以下至少一种：VxWorks, FreeRTOS, QNX, µC/OS或基于Xenomai/Preempt-RT/RT-Linux的实时Linux。
9. 具有丰富的嵌入式软硬件调试和故障分析经验，能阅读硬件原理图，使用示波器、逻辑分析仪等工具进行调试。
10. 具有EtherCAT协议栈（如IgH, SOEM, ET1100）的开发或集成经验。熟悉CANopen或其他主流工业现场总线。
11. 熟悉MATLAB/Simulink进行控制算法仿真，或具备自动化测试框架搭建经验。