组合导航算法工程师

一、 岗位职责
算法设计与开发： 负责惯性导航、组合导航核心算法的设计、仿真（MATLAB/Python）、实现与优化，确保算法在高动态环境下的精度与稳定性。
传感器测试与建模： 负责惯性传感器（IMU）等导航器件的选型评估、测试、数据分析及误差建模（如标定、艾伦方差分析等），为算法提供精确的传感器模型。
系统集成与测试： 负责将导航算法在嵌入式平台（如ARM）或高性能计算平台上的移植、集成与性能验证，确保系统的实时性、精度与鲁棒性。
技术方案与实现： 参与或主导特定项目（如无人机、机器人、自动驾驶车辆等）的组合导航系统方案设计、技术攻关与工程实现。
数据处理与调试： 处理和分析多源传感器原始数据，通过算法调试解决实际应用中的导航精度、鲁棒性和实时性问题。
文档编写： 撰写算法设计报告、仿真测试报告、技术文档、测试报告、及专利交底书。
技术支持： 为其他部门（如硬件、测试、应用）提供相关技术支持和解决方案。
二、 任职要求（基本要求）
1. 专业知识与技能：
惯性导航基础： 深刻理解惯性导航原理，熟练掌握姿态更新（四元数、欧拉角、方向余弦矩阵）、速度更新、位置更新算法。
高精度姿态算法： 深刻理解并掌握在角速度和比力变化环境下，提高解算精度的关键算法，如圆锥误差补偿、划桨误差补偿、旋转误差补偿和涡卷误差补偿（或 sculling补偿）等。
对准技术： 熟悉静基座/动基座粗对准、精对准（如卡尔曼滤波对准） 算法。
组合导航核心： 精通组合导航基本原理，熟练掌握互补滤波、卡尔曼滤波（EKF、UKF等） 及其在组合导航中的应用。
多源融合经验： 至少具备以下一种或多种组合导航系统的实际算法开发或项目经验：
卫惯组合（GNSS/INS）： 深耦合、紧耦合、松耦合。
视觉组合（VINS）： 视觉惯性里程计（VIO）。
天文组合（CNS/INS） 或其它传感器（如里程计、激光雷达）与INS的组合。
传感器测试与建模： 具备惯性仪器（IMU）的实际测试经验，能独立完成数据采集、分析与误差参数辨识，并将结果用于算法补偿与仿真。
开源算法实践： 有研究、实现或改造主流开源组合导航算法（如 ROS的GPS/INS融合包、OpenVINS、VINS-Fusion、MSCKF、PSINS、ORB-SLAM系列中的惯性部分等）的经验。
编程能力： 精通C/C++编程，熟悉MATLAB/Simulink或Python用于算法仿真与数据分析。
2. 学历与经验：
本科及以上学历，导航制导与控制、自动化、计算机、电子信息等相关专业。
具备 3年及以上 组合导航相关算法开发或传感器测试经验（应届硕士毕业生要求有扎实的项目或研究背景）。
3. 附加能力（优先考虑）：
有嵌入式系统（Linux/RTOS）开发经验，了解多线程、实时性优化。
熟悉ROS系统及其导航生态，有基于开源框架进行二次开发的经验。
了解IMU、GNSS接收机等导航传感器的硬件接口（如SPI、I2C、UART）与底层驱动。
具备良好的数学基础（线性代数、概率论、随机过程、最优估计）。
有高动态载体（如无人机）或振动环境下的导航算法开发经验者优先。
良好的英文文献阅读能力。
4. 综合素质：
具备优秀的分析问题和解决问题的能力，动手能力强。
工作认真负责，有良好的团队协作精神和沟通能力。
对导航技术有强烈的兴趣和热情，有创新精神。