算法工程师（柔顺控制与模型预测控制）

岗位职责：
1.柔顺控制框架设计： 设计并部署笛卡尔空间 阻抗控制（Impedance Control） 或导纳控制框架，根据接触力反馈实时调整机械臂刚度，实现安全的“力位混合”作业。
2.动力学辨识与MPC： 负责上肢高精度动力学参数（重力、摩擦力、惯量矩阵）的辨识；利用 模型预测控制（MPC） 预测系统状态并补偿非线性误差，消除执行滞后。
3.碰撞检测与安全机制： 构建基于本体感觉（Proprioception）的外部力矩观测器，实现无需视觉介入的碰撞检测与瞬间停机，保障人机共存安全。
4.实时系统部署： 在实时系统下进行高频控制算法的开发、部署与性能调优。
任职要求：
1.控制理论、机电工程、自动化、应用数学等相关专业硕士及以上学历。
2.精通 C/C++ 编程，具备扎实的数学功底（凸优化、线性代数、多体动力学），能够独立进行公式推导并将理论转化为高效代码。
3.精通阻抗控制（Impedance Control）或导纳控制算法，具备“力位混合控制”开发经验，能够解决非结构化环境下的复杂接触、碰撞检测及人机交互安全问题。
4.深入理解刚体动力学（RBD），熟练掌握全身控制（WBC）框架中的任务优先级处理，或熟悉模型预测控制（MPC）原理及常用求解器（如 OSQP, Acados）。
5.熟悉 EtherCAT / CAN 总线通讯及电机驱动原理，具备在物理样机上调试高频控制算法的经验，能够独立排查系统震荡与失稳问题。