plc软件工程师

工作内容：
1. 机械臂协同控制算法开发
• 负责多机械臂协同运动控制算法的设计与优化，包括运动学/动力学建模、轨迹规划、碰撞检测等，确保多臂协作的同步性和稳定性。
• 实现阻抗控制、导纳控制等力位混合控制算法，提升机械臂在复杂操作场景下的柔顺性和交互性能。
2. 系统集成与调试
• 参与机械臂与PLC、传感器等硬件设备的集成开发，完成多系统联调（如西门子S7-1500控制器与KUKA等机械臂的Profinet通信）。
• 使用仿真工具（如ROS、MATLAB）验证算法性能，优化实时性和鲁棒性。
3. 编程与代码实现
• 使用C++、Python等语言开发控制程序（如主从式同步逻辑），编写核心代码模块（如位置偏移计算、紧急制动逻辑）。
• 结合机器人操作系统（ROS）开发通信节点，实现多机械臂的协同任务调度。
4. 安全设计与故障处理
• 制定防碰撞策略和安全预案（如软限位设置、急停触发逻辑），确保人机协作安全性。
• 快速定位并解决同步精度不足、抖动、定位偏差等现场问题，优化伺服参数和网络负载。
任职要求：
1. 专业知识与算法能力
• 掌握机械臂运动学/动力学建模（正/逆运动学求解）、轨迹规划算法（如LQR、MPC）及数值优化方法（QP求解器）。
• 熟悉多体协同控制理论（如主从架构、力位混合控制）及工业通信协议（Profinet、Modbus）。
2. 编程与工具
• 精通C++（Eigen库）、Python，熟悉ROS框架开发（如节点通信、仿真工具包）。
• 熟练使用TIA Portal、CODESYS等PLC编程软件，具备HMI组态和运动控制器调试经验。
3. 硬件与系统集成
• 了解机械臂本体结构（如减速器、电机选型）及传感器技术（力传感器、编码器），能实现多设备信号融合。
• 熟悉西门子S7-1500、KUKA机械臂等工业硬件配置及性能优化方法。
4. 学历与软性能力
• 本科及以上学历，控制工程、自动化、机器人学等相关专业。
• 具备逻辑分析能力（如故障树分析）和跨团队协作经验（与机械、电气工程师配合）。
• 需要有2年以上工作经验。