机器人运动控制工程师

职位名称：运动控制工程师（网球对打机器人项目）
岗位类型：全职/兼职（可选）
汇报对象：技术负责人/项目经理
核心职责
运动系统设计与开发：
建立麦克纳姆轮（Mecanum Wheel）的运动学模型，完成逆运动学解算，实现全向移动控制。
开发高动态响应底盘控制算法（如PID、模型预测控制MPC），确保机器人快速精准到达目标位置（误差<10cm）。
优化移动路径规划（动态避障、平滑轨迹生成），适应网球快速变向场景。
实时控制与通信：
设计电机控制策略（如步进电机/伺服电机），通过PWM/CAN/UART与嵌入式系统通信。
与视觉团队协作，将网球3D坐标实时转化为运动指令（延迟<50ms）。
调试与优化：
现场调参（电机响应速度、底盘稳定性），解决高速急停、打滑等问题。
编写运动控制仿真脚本（如Gazebo/Python），提前验证算法可行性。
硬性技能要求
专业背景：
本科及以上学历，自动化、机械电子、机器人等相关专业。
3年以上运动控制开发经验（有轮式机器人/全向移动平台经验优先）。
技术能力：
精通机器人运动学（如ROS导航栈、TF坐标变换）。
熟练使用C++/Python实现控制算法（如PID、MPC、卡尔曼滤波）。
熟悉实时系统（RTOS/ROS 2）和电机驱动（如STM32、RoboMaster电调）。