伺服驱动软件工程师

1. 负责设计、实现和优化关节模组电流环、速度环和位置环的控制算法，确保其具备高带宽、高稳定性和强鲁棒性；
2. 负责设计和实现非线性补偿(如摩擦、齿隙、转矩波动等)、振动抑制、扰动观测器、负载/惯量在线辨识、参 数自整定、阻抗控制、力位混合控制等，支撑机器人高动态场景下的高精度运动控制需求，提升关节模组在复杂工况 下的鲁棒性；
3. 研究与落地模型预测控制、自适应控制、滑膜变结构控制等先进控制策略在伺服驱动系统中的应用；
4. 开发和优化自动/半自动伺服参数整定流程和工具，降低现场调试门槛，并保证性能一致性；
5. 在真实的关节模组和机器人整机上进行算法性能调试与验证，解决振动、噪声、跟踪误差过大等实际问题的经验优先；
6. 建立电机、减速器和负载的数学模型，用于控制算法的前期仿真和设计；
7. 分析与优化算法的CPU 执行时间和内存占用，确保软件在硬件平台上稳定运行；
8. 方案输出与支持：为客户提供技术方案支持，包括需求分析、性能指标定义测试验证报告输出，推动算法在具 体场景的应用落地；
9. 编写详尽的技术文档，包括算法设计文档、接口文档和调试指南；
其他任职资格：
1. 5年以上伺服驱动控制算法开发经验，从0到1开发和调试伺服算法的完整经验，有成功的产品量产经验；有机器人关节、工业伺服驱动器项目经验优先;
2.. 精通经典控制理论和现代控制理论，如PID控制、频域设计、系统辨识等；
3. 精通电机原理与驱动技术、永磁同步电机FOC 控制理论；
4. 精通观测器理论，对扰动观测器、龙伯格观测器、和系统稳定性判断方法，熟悉环路整定方法，常见PI控制器 参数整定方法；
5. 精通MATLAB/Simulink 进行控制系统设计、仿真和代码生成，熟练使用C/C++ 进行算法开发与代码实现；
6. 掌握伺服系统硬件原理，如IGBT 驱动、电流采样、编码器信号处理；
7. 掌握工业应用中常用的通信协议如：MODBUS,CANOPEN,ETHERCAT等，并具备编程开发通信协议的能力
9. 具备优秀的问题分析与解决能力，能够从复杂的现象(如振动、噪声、误差)中定位到问题根本原因，并提出 有效的算法解决方案；