感知算法与软件

1.分析应用场景感知系统需求，编制市场技术调研报告。分析工程机械感知系统技术现状及进展，编制知识产权检索报告。选择合适的传感器硬件型号，设计感知系统硬件架构。分析系统需求对应功能模块相关技术，设计感知系统软件架构。
2.研发激光雷达与工程机械本体坐标系统之间的变换矩阵标定算法模块。研发相机内参及相对于工程机械本体坐标系统之间变换矩阵的标定算法模块。研发相机与激光雷达之间的变换矩阵联合标定模块，以及多相机和多雷达之间变换矩阵的联合标定算法模块。研发IMU、毫米波雷达、GPS等传感器的内外参标定算法模块
3.研发基于激光雷达和相机的目标识别、语义分割、关键点检测及跟踪模块模块。研发基于激光雷达的点云滤波、点云拼接、点云配准、聚类等算法模块。研发基于相机的图像滤波、图像拼接、图像去畸变、PNP等算法模块
4.研发基于激光雷达、相机、GPS、IMU等多传感融合的slam建图定位算法模块。研发高效的激光点云地图存储加载、特征定位、多传感器融合、地图匹配，闭环检测、图优化算法模块；。研发相机、激光雷达、毫米波雷达、IMU等多种类传感器的前融合和后融合算法
5.开发linux系统下基于C++或者Python语言的功能模块；完成算法模块设计、开发和测试。优化所开发算法模块的稳定性及可靠性、移植部署所开发的算法模块至工程机械系统。维护及升级所开发算法模块的代码