嵌入式软件工程师（具身智能设备小脑开发方向）

任职要求：
1. 本科及以上学历，自动化、电子信息、计算机科学、机器人工程、机械电子等相关专业；2 年以上 Linux 嵌入式或 ROS 机器人开发实战经验，独立或主导过巡检机器人 / 四足机器狗 / AGV / AMR 底盘控制类项目开发与现场部署。
2. 精通 C/C++ 开发：熟练 Linux 环境下多线程（pthread / std::thread）、进程间通信（共享内存 / 消息队列 / socket）、串口编程（termios / libserial）、CAN 通信（SocketCAN / can-utils）、TCP/UDP 网络编程。
3. 精通 ROS/ROS2 框架：熟练掌握 topic / service / action / parameter 通信机制，能独立编写自定义消息与 srv/action 接口；深度使用过 Navigation2 (Nav2) 导航栈，能独立完成全局规划器 / 局部规划器 / 行为树 / 代价地图的参数调优；熟悉 ros2_control 框架与硬件接口抽象。
4. 熟练至少一种主流 SLAM 方案：Cartographer（2D 激光 SLAM）、SLAM Toolbox（在线/离线模式）、RTAB-Map（RGB-D/LiDAR 视觉-激光融合 SLAM）、FAST-LIO（LiDAR-IMU 紧耦合），能根据场景选择合适方案并完成参数适配。
5. 深入理解多传感器融合基础原理：掌握 EKF（扩展卡尔曼滤波）/ UKF（无迹卡尔曼滤波）在 robot_localization 中的实际应用；了解 IMU 预积分、激光-视觉-惯性里程计（LIO / VIO）基本原理，能完成 IMU 零偏校准、LiDAR-Camera 外参标定、多传感器时间戳硬同步/软同步。
6. 能看懂并解析底盘运动控制协议（CAN 协议帧 / 串口自定义协议 / Modbus RTU），具备通过逻辑分析仪、示波器、CAN 分析仪等工具独立完成机器人底层通信故障排查的能力。
7. 能适应短期出差（1-4 周），深入园区、社区、厂区、楼宇等真实部署场景进行驻场联调与项目交付验收。
8. 有楼宇/园区巡检机器人、四足机器狗、数据中心巡检 AGV、厂区安防巡逻机器人等垂直场景完整项目经验优先。
优先条件
1. 有宇树（Unitree）/ 云深处（DeepRobotics）/ 松灵（AgileX）/ 史河（Robot++）/ 轮趣等品牌机器人底盘的 SDK 二次开发与整机集成调试经验。
2. 深入理解经典与现代控制理论：PID 参数自整定、前馈控制、MPC（模型预测控制）、WBC（全身运动控制）在四足机器狗步态与平衡控制中的应用。
3. 了解边缘端 AI 推理部署：TensorRT / ONNX Runtime / OpenVINO 在 Jetson / RK3588 / 算能等边缘板卡上的模型部署与 ROS 节点集成，能配合 CV 算法工程师完成表计读数、安全帽检测、烟火识别等视觉任务在机器人端的在线推理。
4. 熟悉 Docker 容器化部署，能将 ROS 节点打包为 Docker 镜像并实现一键启动；了解 Kubernetes / K3s 边缘集群管理优先。
5. 了解 VDA 5050 / MQTT Sparkplug B 等 AGV/AMR 行业通信标准协议，有实际对接经验优先。
6. 能独立撰写底盘接入技术规范、机载软件架构设计文档、现场调试报告与故障根因分析（RCA）报告。
技能标签
C，C++，Python，ROS，ROS2，Navigation2，ros2_control，Cartographer，SLAM Toolbox，RTAB-Map，FAST-LIO，robot_localization，EKF，UKF，PID，MPC，LiDAR，IMU，RealSense，CAN，SocketCAN，UART，RS-232，RS-485，Modbus，MQTT，DDS，TCP/UDP，Linux，Git，Docker，gRPC，Jetson，RK3588，GDB，lttng，ros2 bag，rviz2，Gazebo，Isaac Sim
行业标签
巡检机器人，四足机器狗，AGV，AMR，ROS 机器人，SLAM，自主导航，运动控制，多传感器融合，机器人底盘，园区运维，楼宇巡检，数据中心巡检，嵌入式 Linux，边缘计算，工业 IoT