运动控制算法工程师

核心职责
1. Linux底层架构搭建
开发/优化工控机端Linux驱动：CANFD（SocketCAN）、UART（ttyS）、EtherCAT主站（基于SOEM/IgH）
设计跨平台通信协议栈（x86→STM32H7/RK3576），实现指令/状态数据的低延迟封装与解析
构建ROS2 ↔ 底层通信的轻量桥接节点（如can_bridge），实现数据透传
2. 硬实时系统构建
o 基于Ubuntu 22.04 LTS + PREEMPT_RT，完成内核裁剪、中断亲和性配置、实时任务调度策略优化
o 通过cyclictest/latencytop/ftrace进行延迟压测，实现端到端响应时间≤2ms，通信抖动≤100us
3. 跨平台迁移支持
o 主导x86平台至端侧算力平台（Jetson Orin/RK3576）的迁移验证，解决ARM平台驱动兼容性问题
4. 合作开发
o 联调嵌入式通信协议（如定义CANFD帧ID规则、EtherCAT PDO映射）
o 设计标准化ROS2 Topic接口附带延迟监控工具链，检测通信延迟
⚙️ 任职要求
✅ 须满足以下全部条件：
· 3年以上Linux底层开发经验，有完整交付的工业通信项目（非Demo）
· 精通C/C++，能手写内核模块（如CANFD驱动调试）、熟练使用strace/perf/Wireshark（CAN/EtherCAT解析）
· 有PREEMPT_RT实战经验：曾配置实时内核、优化中断延迟，并提供测试数据证明（面试需带案例）
· 熟悉至少1种工业协议栈开发：
o CANFD：SocketCAN框架、can-utils工具链、错误帧处理
o EtherCAT：SOEM/IgH主站集成、PDO/SDO配置、同步机制调优
· 熟悉ROS2通信机制（DDS/RTPS），能开发高效数据桥接节点（非算法逻辑）
具备硬件联调能力：能看懂STM32H7/RK3576数据手册通信章节，用逻辑分析仪定位时序问题