传感器融合与规划软件研发工程师

岗位职责：
在已有架构下完成多源数据融合、传感器融合、路径规划。
(1)根据设计文档，使用 C++/Python 实现并维护以下模块：
• 多传感器（LiDAR、毫米波、摄像头、IMU、GNSS等）数据预处理与时空同步；
• 基于 UKF/EKF 的简单融合或因子图优化；
• 基于 A*/DWA 或样条曲线的局部路径规划。
(2)编写单元测试、集成测试脚本，使用 rosbag2、PlotJuggler 进行数据回放与可视化。
(3)配合测试团队复现 Bug、抓取 Wireshark 报文并定位网络层/应用层问题。
3.技能要求：
(1)数据与传感器融合
• 熟悉 EKF/UKF 基本公式，能用 Eigen 写出 6-DOF 位姿滤波器；
• 掌握 ROS 2 话题/服务/参数，会用 tf2 完成传感器外参标定与坐标变换；
• 能调用 OpenCV 完成图像畸变校正，或调用 PCL 完成点云体素滤波。
(2)运动规划
• 理解 A*、DWA 或样条曲线基本原理，能在 RViz 中可视化路径；
• 会用 OMPL 或 ROS Navigation2 接口跑通仿真 demo，并调节 costmap 参数。
(3)工程实践
• 熟练掌握 C++14 及 STL；
• 熟悉 Linux 常用命令、Git 工作流、CMake 构建。