工业机器人六维力控算法工程师

工作职责
1. 负责工业机器人六维力/力矩传感器的数据采集、标定与预处理，包括重力补偿、工具负载补偿、温度漂移抑制、零点漂移修正及滤波降噪算法的开发与优化；
2. 研发并工程化实现力/位混合控制、阻抗/导纳控制等核心力控算法，提升机器人在装配、打磨、抛光等作业场景下的柔顺性与自适应能力；
3. 设计基于六维力的接触检测、碰撞检测与力控轨迹自适应调整算法，增强机器人对工件形状误差、位置偏差的容忍度；
4. 结合机器人运动学与动力学模型，完成惯性力、科氏力等补偿逻辑，解决高速运动下力/力矩测量失真问题，提升动态力控精度；
5. 协同视觉/免示教系统团队，落地“视觉粗定位+力控精调整”复合工艺，支撑精密装配、曲面贴合等复杂场景需求；
6. 跟踪IROS、ICRA等国际前沿力控技术，复现并改进先进算法框架，输出技术文档与专利成果。
任职要求
1. 统招本科及以上学历，数学、机械电子、控制工程、机器人学等相关专业，具备扎实的线性代数、矩阵运算、坐标变换（旋转矩阵/四元数）及刚体动力学基础；
2. 精通C++/Python编程，有Linux实时控制程序开发经验，熟练使用Eigen、Boost等数值计算库；
3. 深入理解六维力传感器工作原理（应变片式/压电式），掌握标定、解耦、温漂抑制及数字滤波（低通/卡尔曼/巴特沃斯）方法；
4. 精通经典控制（PID、前馈）与现代控制（阻抗控制、力/位混合控制）理论，具备机器人力控项目实际落地经验；
5. 熟悉工业机器人运动学正逆解、雅可比矩阵及动力学模型简化（拉格朗日/牛顿-欧拉），有发那科、库卡等主流机器人二次开发或实时通信经验；
6. 能无障碍阅读英文技术论文及ICRA/IROS等会议文献，具备独立跟踪前沿技术的能力。
补充说明
1. 薪酬福利：提供有竞争力的薪酬、项目奖金及股权激励计划；
2. 硬件支持：配备多种工业机器人、六维力传感器及高速数据采集系统等实验平台；
3. 发展支持：鼓励发表高水平论文与参加国际学术会议。