机器人姿态与后处理算法工程师（视觉引导自动打磨方向）

机器人姿态与后处理算法工程师（视觉引导自动打磨方向）
一、岗位说明
负责视觉引导自动打磨系统中机器人末端轨迹后处理、姿态解算与运动控制核心模块开发，实现四元数 / 欧拉角姿态统一、轴顺序自动适配、轨迹平滑与姿态约束求解，保障复杂曲面打磨精度、表面质量与运动安全，支撑高精度自动化打磨工作站落地。
二、岗位职责
机器人轨迹后处理
负责视觉引导打磨路径点集的滤波、平滑、插补与误差补偿。
实现打磨力控、姿态限幅、奇异点规避、碰撞避让等后处理逻辑。
姿态解算与转换
负责机器人四元数、欧拉角、旋转矩阵的互转与姿态插值（Slerp / 四元数平滑）。
解决万向锁、姿态跳变，保证打磨姿态连续稳定。
轴顺序自动计算
依据机器人型号、法兰配置、工件坐标系，自动识别 / 计算欧拉角轴序（ZYX/XYZ 等）。
实现姿态参数在视觉坐标系→基坐标系→工具坐标系间的自动映射与校准。
系统集成与调试
对接 3D 视觉、力传感器，完成手眼标定与位姿融合。
现场调试轨迹与姿态，解决打磨振纹、过切、漏抛等问题。
算法优化与文档
优化姿态解算、轨迹规划速度与精度，输出模块设计与测试文档。
三、任职要求
学历专业
本科及以上，自动化、机器人工程、机械电子、计算机、数学等相关专业。
核心技能
精通机器人运动学，熟练进行正 / 逆运动学求解、雅克比与姿态建模。
深入理解四元数、欧拉角、轴顺序、坐标变换，能手写转换代码。
熟悉轨迹插补、平滑滤波、约束优化等后处理算法。
编程与平台
熟练使用 C++/Python，掌握 Eigen、PCL 等数值与点云库。
熟悉工业机器人（ABB / 库卡 / 发那科 / 安川）控制器与运动指令优先。
项目经验
有视觉引导、机器人打磨 / 抛光 / 去毛刺、轨迹后处理项目经验优先。
具备手眼标定、力控打磨、姿态自动适配落地经验优先。
能力素养
数学基础扎实，能独立推导公式、实现算法并现场调试。
严谨负责，问题定位与工程化落地能力强。
四、加分项
自研过机器人姿态解算库或后处理中间件。
熟悉 ROS、RoboDK、MotoSim 等仿真与开发环境。
熟悉曲面重建、点云预处理、打磨工艺参数。
五、工作内容聚焦（核心关键词）
视觉引导自动打磨 → 机器人轨迹后处理 → 四元数 / 欧拉角互转 → 姿态平滑插值 → 欧拉角轴顺序自动计算 → 多坐标系映射 → 奇异点规避 → 高精度打磨姿态控制