岗位职责:
1、轨迹规划研发: 负责智能驾驶及移动机器人的局部轨迹规划与运动控制算法研发,主导基于 ddr-opt(通用差动驱动机器人轨迹优化框架)的算法移植、二次开发与工程化部署。
2、动力学建模与优化: 针对差速驱动平台(两轮差动、四轮滑移转向等),设计并优化考虑非完整约束、横向滑移(Lateral Slip)及瞬时旋转中心(ICRs)的高质量平滑轨迹。
3、求解器加速: 深度优化增广拉格朗日法(ALM)、OSQP / OSQP-Eigen 等二次规划(QP)求解器在规划控制系统中的运行效率,确保在高动态和狭窄未知空间中的实时求解性能。
4、全栈系统集成: 结合前端建图定位(如基于 LIO 的 ESDF 地图)与全局路径搜索(如 JPS / A*),构建端到端的自主规划与控制系统,并完成仿真及实车调试。
任职要求:
1、教育背景: 本科及以上学历,自动化、机器人、车辆工程、计算机等相关专业。
2、编程基础: 精通 C++ 与 Python,熟悉 ROS/ROS2/Openpilot 并在底层具备较强的工程实现能力;熟悉常用仿真软件(如 Gazebo, navsim 等)。
3、规划控制理论: 扎实的运动规划与控制理论基础,熟悉轨迹优化(Trajectory Optimization)、模型预测控制(MPC)、基于图的搜索算法及多项式参数化轨迹表征。
4、最优化算法: 熟悉数值优化理论(凸优化、非线性优化),熟练配置和使用 OSQP、Ipopt、Ceres 等优化求解器。