运动控制算法工程师（机器人-机械臂方向）

岗位职责
1、六轴或七轴机械臂运动规划算法的研发与优化；
2、运用 MoveIt2 框架实现机械臂的运动规划、碰撞检测、运动学求解等功能，结合实际业务需求（如抓取、装配、巡检）优化规划参数，提升机械臂作业效率与成功率；
3、参与机械臂视觉-控制系统的工程落地，解决实际应用中的技术难题，编写高质量技术文档并持续优化算法性能；
4、负责在模拟器和真机环境的进行抓取性能验证和评估；
任职要求：
1、硕士及以上学历，计算机科学、人工智能、机器人、自动化等相关专业；
2、具备1-2年机器人运动规划、控制或相关领域的工作经验，有机械臂项目完整开发或落地经验者优先；
3、扎实的算法和编程能力，熟悉C++/Python编程语言和ROS2操作系统；
4、熟悉Pinocchio、KDL、IF-Fast、TRAC-IK等至少一种运动学求解库；
5、俩基恩机械臂运动学、动力学相关知识；
6、了解机械臂正逆运动学求解的原理；
- 加分项
- 熟悉机械臂的奇异点避免方法，以及常用的轨迹规划方法，熟悉优化求解算法
- 熟悉机械臂电机控制原理，PID控制、前馈控制、反馈控制、卡尔曼滤波、重力补偿等技术，熟悉参数辨识、震荡抑制技术
- 熟悉机器人仿真环境(如Gazebo, MuJoCo, Isaac Sim)