SLAM导航算法工程师

岗位职责：
1. 室内SLAM建图与定位调试：基于SLAM框架完成室内环境建图，优化2D激光SLAM定位算法，针对室内金属柜体反射、场景同质化、狭长通道问题，做参数调优、特征加固，保证机器人长期定位稳定、无漂移；
2. 多传感器融合导航开发：负责激光雷达、IMU、里程计、红外避障传感器的数据融合，完成传感器标定与简单滤波优化，补偿室内地面打滑、车身抖动造成的定位偏差；
3. 自主导航与避障开发：基于成熟导航栈完成全局路径规划、局部避障逻辑开发，适配室内狭窄廊道、固定设备摆放、人员随机走动场景，实现定点巡检、自动返航、定点驻停、循环巡航等常规巡检功能；
4. 嵌入式软件适配与开发：在工控机、嵌入式ARM平台完成导航算法部署、工程适配，对接机器人底盘、串口外设、声光模块，优化程序占用内存、运行延时，适配室内巡检机器人低、中算力硬件平台；
5. 现场调试与工况优化：负责室内电力机房现场调试，针对机房弱光、通风震动、金属电磁轻微干扰等环境，优化导航逻辑、避障阈值、行驶速度，优化机器人过坎、转弯、贴墙行驶的稳定性；
6. 业务功能对接与文档输出：配合上位机、视觉识别团队，完成巡检任务调度、点位联动、异常停机、手动/自动切换功能开发；输出调试手册、部署文档、标定说明，支撑批量交付量产。
7. 算法迭代与功能维护：跟进产品交付后的使用反馈，迭代优化导航稳定性、地图复用性、自动重定位功能，优化机器人断电重启、卡顿脱困、异常复位逻辑；
任职要求：
1. 自动化、电子信息、机器人、计算机、测控等相关专业，掌握基础运动学、坐标变换、卡尔曼滤波、概率算法基础知识；
2. 熟练掌握2D激光SLAM，精通Cartographer、GMapping等主流开源框架，能够独立完成建图、定位参数调优，了解回环检测、地图优化基础原理，熟悉LIO、紧耦合融合等高阶算法；
3. 熟悉激光雷达、IMU、里程计数据融合，掌握基础EKF滤波、数据校准，能够解决室内定位漂移问题；
4. 熟悉A*、Dijkstra、DWA常用规划算法，理解避障、速度控制、路径平滑逻辑，能够根据室内场景调整导航参数、优化行驶轨迹；
5. 熟练C++/Python编程，掌握Linux开发环境，精通ROS/ROS2；熟练使用PCL、OpenCV基础工具，具备嵌入式算法移植、编译、调试能力；
6. 了解室内轮式机器人底盘结构，熟悉单线激光雷达、低成本IMU、工控机等常规硬件使用方式。