高级电驱开发软件工程师 / 专家

一、岗位职责
1. 驱动架构设计：负责一体化关节模组驱动板的底层软件架构设计，完成MCU（如STM32、TI C2000、Infineon等）的外设驱动开发（ADC、PWM、QEP、SPI、CAN-FD等）。
2. 电机控制算法实现：负责无刷直流电机（BLDC/PMSM）的FOC算法实现与优化，包括电流环、速度环、位置环的闭环控制，以及高频注入（HFI）或无传感器观测器等算法。
3. 功能安全与容错：设计软件层面的安全监控机制（如过流、过温、堵转保护），实现故障诊断与冗余处理逻辑。
4. 通讯协议集成：集成并调试EtherCAT、CANopen（CiA 402子协议）或TSN等工业实时以太网协议栈，实现关节与主控的数据交互。
5. 性能调优：优化控制周期（电流环可达50kHz-100kHz，位置环1kHz），减少控制延迟和抖动，提升扭矩脉动抑制能力。
6. 联合调试：配合硬件工程师进行驱动板信号完整性测试，配合结构工程师进行负载辨识与重力补偿调试。
二、任职要求
· 基础背景：自动化、电气工程、计算机等相关专业，硕士3年以上或本科5年以上电机驱动开发经验。
· 硬技能：
· 精通STM32/TI C2000系列MCU，熟练使用Keil、CCS或IAR，掌握寄存器级驱动开发。
· 深入理解FOC原理，能手写SVPWM、PID、卡尔曼滤波等核心算法，有MTPA、弱磁控制经验者优先。
· 熟悉EtherCAT（IgH或SOEM） 或CANopen，了解CiA 402行规中的轮廓位置/速度模式。
· 能使用示波器、逻辑分析仪调试PWM波形和电流采样时序。
· 加分项：
· 有谐波/行星减速器关节模组的量产经验。
· 解决过低速抖动、齿槽效应补偿、死区补偿等工程问题。
· 熟悉Model-Based Design（MBD）或FreeRTOS/RT-Thread。