自主导航系统开发

一：岗位职责
1、参与基于 ROS 2 Humble 的移动机器人导航栈开发，包括传感器驱动、状态估计、路径规划与控制闭环；
2、负责多源传感器（3D LiDAR、双目相机、IMU、轮速计）的 时间同步与标定，构建鲁棒的前端感知输入；
3、在 Nav2 框架下实现适用于非结构化地形（如楼梯、斜坡、碎石）的 局部/全局规划器定制；
4、协助完成 Gazebo/Ignition 仿真环境搭建 与真机联调，验证导航策略在四足平台上的可行性；
5、支持与底层运动控制器（基于 MPC 或 CPG 的步态生成器）的 高层指令接口对接。
二：技术要求（满足部分即可）
1、熟悉 Linux / Ubuntu 20.04+ 开发环境，掌握 C++14/17 或 Python 3；
2、了解 ROS 1/2 核心概念（Node, Topic, Service, TF2, Launch）；
3、有 SLAM / 定位 / 路径规划 相关课程项目或竞赛经验（如 Cartographer, AMCL, DWA, RRT*）；
4、能阅读硬件手册，具备基础嵌入式调试能力（UART/SPI/I2C、示波器、逻辑分析仪）；
5、加分项：熟悉 Nav2 架构、TF2 坐标变换、URDF/SDF 建模 或 四足机器人运动学。