机器⼈运控算法⼯程师

岗位职责：

1. 负责机器⼈运动控制算法研发，包括关节空间/笛卡尔空间控制、轨迹跟踪控制、速度控制、⼒矩控制等基础运动控制模块。

2. 设计并实现⾼性能运动控制策略，包括阻抗控制、⼒控/⼒位混合控制、接触控制、柔顺控制、冗余度优化等⾼级控制算法。

3. 搭建并迭代整机（机械臂 / 双臂 / 移动底盘 / ⼈型机器⼈）运动控制系统：从状态估计/动⼒学建模→ 轨迹/参考⽣成 → 全⾝协同控制（WBC）→ 关节/执⾏器控制闭环，确保实时性与稳定性，包括但不限于MPC（Model Predictive Control）、WBC（Whole-Body Control）、QP-based Control 等。

4. 负责全⾝协同控制器（WBC）设计与落地：多任务（躯⼲/双臂/双腿/末端）协同，接触约束、摩擦锥、关节/⼒矩/速度约束处理，⽀持移动+操作（loco-manipulation）。

5. 进⾏机器⼈动⼒学建模、摩擦模型、惯量辨识、参数标定，并优化控制器性能（平滑性、响应速度、稳定性、精度等），

6. 基于 ROS/ROS2、C++、实时系统（RT-Linux）实现控制器⼯程化部署，与规划、视觉、执⾏器驱动等模块进⾏系统集成与调试，在带宽波动、时延/抖动、丢包与信号变化等场景下进⾏验证与调优，确保控制链路的低延时与可靠性。

7. ⼯程化交付：输出⾼质量C++/Python代码，接⼝清晰、模块化、可测可部署；与规划、感知、上层任务系统定义边界与数据接⼝，输出控制算法⽂档、实验报告，持续优化系统性能并推动算法⼯程化落地。

任职要求：

1. 控制 / 机器⼈ / ⾃动化 / 机械 / 电⽓ / 计算机等相关专业，本科及以上（硕⼠优先）。

2. 熟悉⼀种或多种控制框架：模型预测/最优控制、QP/优化式控制、状态估计/观测器、阻抗/⼒控

等；能独⽴完成控制器设计与调参。

3. 熟练掌握 C++（必备）或 Python，熟悉 Linux 开发，具备 ROS/ROS2 ⼯程经验（节点、通信、消

息、参数、bag/log 等）。

4. 熟悉多关节机器⼈系统运动学，动⼒学算法，掌握 Pinocchio / RBDL / KDL 等⾄少⼀类动⼒学库。

5. 熟悉基于模型的机器⼈控制算法设计，如基于QP的瞬时全⾝运动控制，Model Predictive

Control，接触过主流算法库如OCS2，MC-RTC，TSID，OpenSOT，Crocoddyl。

6. 熟悉主流机器⼈仿真平台 Isaac Sim / Gazebo / Mujoco / Drake 等⾄少⼀类。7. 具备⼯程能⼒和团队协作能⼒：实时系统、并⾏优化、模块化控制框架开发、调试能⼒强。

8. 有机器⼈真实项⽬经验优先（UR/Franka/ABB、双臂机器⼈、移动操作、四⾜/⼈形机器⼈等），能在硬件上定位问题（时延、饱和、噪声、摩擦、温漂、通讯抖动等），并形成可复现的修复⽅案。

加分项（优先考虑）：

• 熟悉机器⼈感知算法设计，如地形感知、系统状态估计（legged odometry）以及接触检测

• 熟悉⼈形机器⼈接触点规划⽅法，例如轨迹优化，基于采样的规划⽅法（A star，RRT）

• 有机器⼈动⼒学参数辨识、摩擦建模、标定经验。

• 熟悉电机通信协议 （CAN，Ethercat）、实时控制系统（RT-Preempt / Xenomai）。

• 有执⾏器控制经验：电机控制BLDC/电流环、伺服驱动、编码器、⼒矩传感等。

• 参与过机器⼈整机调试，包括轨迹精度优化、⼒控调试、接触控制实验等。

• 在控制/机器⼈领域会议发表论⽂（ICRA、IROS、RSS、CoRL等）。